کنترل فازی- تطبیقی بازوی مکانیکی غیرخطی دو محوره با مفاصل صلب در حضور نامعینی

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

نویسندگان

1 کارشناس ارشد/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

2 استادیار/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

چکیده

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به سمت صفر نیز به دست می‌آید. در نهایت کنترل کننده طراحی شده به یک بازوی مکانیکی با دو مفصل صلب اعمال خواهد شد و نتایج شبیه سازی توسط نرم افزار MATLAB ارائه می‌شود که نشان دهنده کارایی سیستم می‌باشد.

کلیدواژه‌ها


عنوان مقاله [English]

Designing a Fuzzy Adaptive Controller for a Rigid joint Two Link Non-Linear Manipulator with Uncertainty

نویسندگان [English]

  • Maryam Montazeri 1
  • Seyed Hamid Mahmoodian 2
1 Ms.C /Najafabad Branch, Islamic Azad University
2 Assistant Professor/Najafabad Branch, Islamic Azad University
چکیده [English]

This paper presents a control approach to the fuzzy-adaptive control scheme for rigid manipulators with unknown parameters. Lagrange’s method is employed for computing robot motion dynamics. Stability analysis guaranteed through Lyapunov’s theory using some suitable adaptive rules that make sure all signals in the closed-loop system are bounded and tracking error ones asymptotically reaches to zero. Compared with other controllers, there are some numerical simulations that verify effectiveness of the proposed method. Also, simulation results verify that the proposed controller can deal with uncertainties in the system.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Non- linear manipulator
  • Adaptive control
  • fuzzy control
  • Lyapunov Stability