مهندسی کنترل
فاطمه محمدزمانی؛ مهناز هاشمی؛ غضنفر شاهقلیان
دوره 10، شماره 40 ، بهمن 1398، ، صفحه 3-12
چکیده
کنترل سیستمها در فرآیندهای صنعتی در معرض مشکلاتی مثل وجود محدودیت بر سیگنالهای سیستم، نامعینی پارامترها، تأخیر زمانی و عیب عملگرها هستند. طراحی کنترل کنندهای که بتواند درضمن ارضای قیود، سیستم را کنترل، با این اثرات مقابله و آنها را جبران کند، توجه زیادی را به خود جلب کرده است. از سوی دیگر، مسئله تأخیر زمانی تا حدی جدی و تاثیرگذار ...
بیشتر
کنترل سیستمها در فرآیندهای صنعتی در معرض مشکلاتی مثل وجود محدودیت بر سیگنالهای سیستم، نامعینی پارامترها، تأخیر زمانی و عیب عملگرها هستند. طراحی کنترل کنندهای که بتواند درضمن ارضای قیود، سیستم را کنترل، با این اثرات مقابله و آنها را جبران کند، توجه زیادی را به خود جلب کرده است. از سوی دیگر، مسئله تأخیر زمانی تا حدی جدی و تاثیرگذار است، که قادر اسهت سیستم را ناپایدار کرده و فرآیند را دچار اختلال کند. بسیاری از ادوات موجود در سیستمها همچون حسگرها و عملگرها ممکن است دچار عیب شوند که در این میان، عیوب عملگر از اهمیت ویژهای برخوردار است. نکته ی حائز اهمیت این است که، هر کدام از موارد فوق و یا حتی پارامترهای سیستم ممکن است نامعین باشند. شناسایی، تخمین و رفع اثرات مخرب مشکلات ذکر شده بر عهده کنترل کننده سیستم می‌باشد.روش کنترلی پیشنهادی برای سیستمهای غیرخطی در حضور نامعینی پارامتری، تاخیر و عیوب نامعین در عملگرها است و هیچ نیازی به کران پارامترها، تاخیرها و عیوب عملگر ندارد. این روش تطبیقی قادر است کرانداری کلی تمام سیگنالهای سیستم حلقه بسته و همگرایی خطای ردیابی به یک همسایگی کوچک حول مبدا را تضمین کند. در انتها نتایج شبیه سازی کارایی روش کنترلی پیشنهادی را نشان میدهند.
مهندسی کنترل
حسن صیدی؛ عباس حریفی؛ امیر زارع شهری
دوره 4، شماره 14 ، تیر 1392، ، صفحه 11-20
چکیده
امروزه کنترل سیستمهای مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستمها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، ...
بیشتر
امروزه کنترل سیستمهای مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستمها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از نرمافزار SolidWorks، مکانیزم مناسب (از لحاظ هزینه و سهولت ساخت) طراحی شد. سپس مکانیزم طراحی شده به صورت کاملاً دقیق ساخته شد. در مرحله بعد مدل دینامیکی سیستم ساخته شده با استفاده از معادلات اولر-لاگرانژ به دست آمد. در نهایت با استفاده از یک کارت تبادل داده (DAQ) و پیادهسازی تعدادی الگوریتم مناسب در محیط Simulink، ارتباط آکروبات و نرمافزار MATLAB جهت استفاده از سیستم ساخته شده به عنوان یک وسیله آزمایشگاهی برقرار گردید.
مهندسی کنترل
مریم پری زنگنه؛ محمد عطایی؛ پیمان معلم
دوره 1، شماره 3 ، آذر 1389، ، صفحه 3-10
چکیده
استفاده از سری‌های زمانی (منظور مشاهدات ما از فرآیند برحسب زمان) یک راه‌حل مؤثر در تحلیل این سیستمها می‌باشد. در واقع تأکید روی این هدف است که چگونه می‌توان از مشاهداتی به فرم سری زمانی اسکالر از فرآیند، که تنها اطلاعات ما در مورد بعضی از سیستمها می‌باشد، به ساختار فضای حالت با بُعد محدود رسید. بازسازی فضای حالت بر مبنای نظریه ...
بیشتر
استفاده از سری‌های زمانی (منظور مشاهدات ما از فرآیند برحسب زمان) یک راه‌حل مؤثر در تحلیل این سیستمها می‌باشد. در واقع تأکید روی این هدف است که چگونه می‌توان از مشاهداتی به فرم سری زمانی اسکالر از فرآیند، که تنها اطلاعات ما در مورد بعضی از سیستمها می‌باشد، به ساختار فضای حالت با بُعد محدود رسید. بازسازی فضای حالت بر مبنای نظریه محاط بنا شده که کاربرد آن مستلزم تعیین مقدارهای مناسبی برای دو پارامتر زمان تأخیر (τ)1 و بُعد محاط (m)2 می‌باشد. در این مقاله روشی برای تخمین پارامتر بُعد محاط جهت بازسازی فضای حالت سری‌های زمانی برگرفته از سیستمهای دینامیکی آشوبی به کمک شبکههای عصبی تأخیر زمانی (TDNN) معرفی میشود. این روش یک ایده نو در انتخاب بُعد محاط بوده و متفاوت از روش مرسوم شمارش همسایههای کاذب (FNN) می‌باشد. در انتها کیفیت عملکرد روش مطرح شده با روش FNN مقایسه شده است و نتایج این مقایسه نشان از کارآیی خوب این روش دارد.
